AGV出口需要做CE，没头绪？宝藏级文章，记得收藏！
走出去！
近年来，随着智能制造持续推进，全球移动机器人行业呈现出蓬勃发展的势态，复合年均增长率维持40%+；据权威机构预测，2023年全球AGV（自动导引车）市场规模达413亿元；其中，中国的市场规模达132亿元。
从数据上不难看出，中国是AGV制造大国。响应国家号召，“走出去”正在成为一些头部AGV企业的选择——加速布局海外市场寻找新的机遇。常言道，机遇与挑战并存！AGV出口的挑战其一就是标准符合性；例如，出口欧盟成员国的产品或设备就需符合CE，而符合它的前提是需要根据相关欧盟的法规标准设计和生产设备。
放眼国内的AGV机型，无论是底盘结构还是电控系统，绝大多数都已经相当成熟。因此，部分厂商通常会选择在原有机型上进行改造升级，以使其符合 CE；这样一来，就形成了一机两用的基础，可谓是“一石二鸟”，既满足了市场需求，又节省了成本。然而，原机型内部空间通常并不充裕，符合CE又必须加装额外的安全控制系统，导致改造时内部空间相当紧俏。
总之，AGV 在当今及未来的物流行业中扮演着极为重要的角色。它主要用于实现货物的自动转载，是物流行业的得力助手。AGV 种类繁多，按转向驱动类型可分为差速轮式和舵轮式；前者主要应用于潜伏式 AGV，后者主要应用于叉车式或牵引式 AGV。各式各样的 AGV，根据自身特性，适用于不同的行业应用场景，比如分拣、搬运、运输、入库、协作等。
AGV主要由三大系统构成（如下图）：
机械系统共同构成了我们比较熟悉的底盘结构，各式各样的底盘形成了千姿百态的AGV车辆；动力系统主要由电池组和低压伺服电机构成；控制系统也是整车较为核心的子系统，其管理和控制着整车的运行。
符合标准？
在上文中，我们提到各大AGV厂商正在“走出去”！ 那么，设备出海应该符合哪些法规和标准呢？首先，进入欧盟成员国的设备应具备CE标记，符合CE的前提——设备应符合机械法规：(EU)2023/1230【在2027年1月14日起正式生效，在此之前可使用2006/42/EC过度】
根据欧盟机械安全标准架构，其被划分为A、B、C三类标准。AGV的电气部分参考标准举例如下：
A类标准（基础安全标准）：
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery — General principles for design — Risk assessment and risk reduction
B类标准（通用安全标准）：
EN 60204-1:2018 Safety of machinery — Electrical equipment of machines — Part 1: General requirements
EN ISO 13849-1:2023 Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles for design
C类标准（特定机械安全标准）：
ISO 3691-4:2023 Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
除了安全标准之外，AGV根据工作场所不同可能还需符合如防爆指令、电磁兼容指令、无线指令等。
此外，出口北美地区可参考UL 3100标准。
关于ISO 3691-4:2023
虽然目前欧洲没有专门针对AGV的安全标准，但并不意味着此类设备“无标准可依”；认证机构和制造商可依据ISO 3691-4标准作相关评估及设计。
ISO 3691-4描述了三个关键的点：
1. 运行环境（即定义车辆的运行区域与人员配合下的安全措施）。
2. 相关的危险和风险。
3. 安全（防护）系统的正确实施。
其中，在表3的4.1.27、4.2、4.3中分别对操作停止、制动系统、速度控制明确了最低安全等级PL的要求：
其中，操作停止及制动系统的安全等级（PL）实现较为容易，可借助安全相关的部件搭建安全架构。然而，相关运动监控实现起来并不太容易，如下列举出了典型的3种安全功能：
1. 安全超速检测系统：
安全等级：PL c
用于限制小车实际运行时的速度超过允许的额定速度，如出现故障应停止车辆，旨在保护人员。
2. 安全方向检测系统：
安全等级：PL d
用于检测小车的向前、向后、横向、斜向、转向运动，以对应启动或更改检测区域或范围，确保检测方向与当前车辆运行一致，旨在保护人员。
3. 安全速度范围检测系统
安全等级：PL d
用于检测小车当前运行速度，以对应切换检测范围，确保检测距离与当前车辆运行速度一致，旨在保护人员。
除此之外，标准还针对一些机型在特定运行场景明确了安全停止监控功能。
紧凑+集成的系统级安全解决方案——AGV
为你的物流自动化之路保驾护航！
针对以上安全运动监控功能，能够提供对应解决方案的供应商屈指可数。庆幸的是，在为数不多的安全解决方案提供商中，威琅电气公司提供了一种高性价比的AGV安全运动监控解决方案：
此安全方案以威琅电气的可编程安全控制器为核心，采集来自一个动力轮的HTL增量型安全编码器或2个标准型接近开关的信号，按既定程序运算实现安全运动监控；也可支持2套传感器分别安装在AGV的2个动力轮上，实现差速轮式AGV机型对安全运动监控应用的需求。
上文提到了典型的安全功能，接下来咱们简单的举个“栗子”：
以第3点为例，车辆需要根据自身的实时速度来切换安全激光的扫描区域，这里的难点是如何采集车辆的实时速度？优秀的方案往往是利用简单的操作解决了复杂的问题：
免授权配套软件samos® PLAN 6已内置了75个安全功能块，使用起来也是非常的简单高效；针对以上问题，我们可以使用运动监控功能块里的SSR(安全速度范围)，只需动动手指设置相应参数即可实现不同速度的使能切换，再根据当前使能状态生成二进制代码，从而输出给安全激光扫描来实现区域切换。
推陈出新——安全集大成者
2008年，威琅电气推出了可编程安全控制器产品，并在6年后对其进行了换代升级：samos® PRO COMPACT + 免授权软件samos® PLAN 6。因其创新性的升级，在2015年获得iF工业产品类设计奖。
相较于上代产品，其主要区别是取消了模块式拼接的产品形式，取而代之的是采用高度集成紧凑的CPU主模块：
- 采用了32点端口+28个LED+1个Mini USB串口+1个RJ45网口+1个SD卡槽。
- 安全IO点位+测试输出点位数量达到了28个，其中每一个双通道输出的带载能力高达4A，用户可有效节省安装空间和中间安全继电器的使用成本。
- 集成的工业以太网通讯协议可任意切换选择：Profinet IO + Ethernet/IP + Modbus TCP，无需增加额外的通讯扩展模块，可与主控系统实现灵活通讯交互。
针对于运动监控应用的需求，特别是AGV行业，威琅电气的可编程安全控制器主打集成和紧凑；有了它，你无需再为改造机型时空间不足而烦恼！
- 集成的安全运动监控功能，可实现单轴或双轴的安全监控需求，用户无需额外的扩展模块即可实现安全运动监控功能。单轴最高SIL 3(IEC 61508) 、PL e(EN ISO 13849-1)，支持双接近开关替代安全编码器作为速度传感器，可实现双轴SIL 2(IEC 61508) 、PL d(EN ISO 13849-1)。
- 集成的Modbus TCP通用协议，可直接与AGV控制主板通讯，无需额外的通讯扩展模块。
- 威琅电气的可编程安全控制器主模块宽度仅为 45mm，扩展模块宽度为 22.5mm，相较于其它同等功能方案可节省约60%的安装空间。
- l 高达70kHZ的高速响应I13至I16输入端口，按常规潜伏式AGV的轮径150mm配合1024ppr编码器为例，可监控AGV的最高移动速度约为32米/秒，应于高速车型也不费力。
- l 其它的安全功能，如急停按钮、安全触边等也可直接接入安全输入点位并参与逻辑功能。